Protocolo de comunicación trabajador-robot mediante imágenes

Abstract

La idea del proyecto viene del concepto de “fábricas del futuro”, donde las barreras entre robots y humanos se rompen para que la colaboración entre ambos sea como en un equipo. Para la realización de este proyecto se ha utilizado el brazo robótico IRB120 de la marca ABB de 6 Grados de libertad, Matlab y el software Robot Studio. El Objetivo principal de este proyecto es establecer el protocolo de comunicación trabajador-robot mediante imágenes. El trabajador debería poder controlar el robot mediante dibujos realizados en la mesa de trabajo. En el desarrollo de la comunicación trabajador-robot cabe distinguir tres partes: · El análisis y tratamiento de imágenes para el cual se ha utilizado el software Matlab. · Transmisión de los datos desde Matlab al robot. · Programación de las acciones a realizar por el robot mediante el software “Robot Studio”. Con el protocolo de comunicación desarrollado y las imágenes realizadas por el trabajador el robot es capaz de detectar lo siguiente: · la herramienta que debe utilizar (rotulador, boli o ventosa) · si lo que tiene que dibujar en la mesa de trabajo son puntos o trazo continuo. · la localización de los puntos o del trazo continuo en la mesa de trabajo. Se ha alcanzado el objetivo propuesto con éxito, el protocolo de comunicación trabajador-robot mediante imágenes ha sido establecido. Mediante el análisis y tratamiento de imágenes se puede conseguir la información necesaria para que el robot pueda ejecutar las acciones requeridas por el trabajador.

The project idea is the concept of "factories of the future" where the barriers between robots and humans break so that the collaboration between them is like a team. For this project we used the robotic arm IRB120 brand ABB with 6 Degrees, Robot Studio and Matlab software. The main objective of this project is to establish the communication protocol worker-robot through images. The worker should be able to control the robot by drawings made on the workbench. For the development of the communication protocol worker-robot three parts can be distinguished: · The analysis and processing of images using “Matlab” software. · Data transmission from Matlab to the robot. · Programming actions to be performed by the robot using the "Robot Studio" software. With the communication protocol developed and the images drawn by the worker the robot is able to detect the following: · the tool to use (pen, marker or vacuum pad) · if the points to draw are continuos or discontinuos · the location of the points to draw. The target has been achieved successfully, the communcation protocol workerrobot through images has been stablished. Through analysis and image processing can get the necessary information so that the robot can perform the actions required by the worker.