Introducció a ROS

Abstract

En aquest Treball de Final de Grau es fa una introducció al sistema ROS "Robotic Operating System" sorgit com a motivació personal en l'ús de noves eines de programació de robots, molt avançat en robòtica mòbil i de serveis, però poc aplicat a nivell industrial. El projecte pretén ser una base per a qualsevol que es vulgui iniciar en aquest món, per això després de fer una introducció teòrica es pretén demostrar a nivell físic les possibilitats que ofereix ROS, per això es construirà una plataforma . L'objectiu principal del projecte és el d'oferir una introducció clara i entenedora del que significa ROS i com poder configurar les màquines utilitzades des de zero, de tal manera que el lector pugui començar a utilitzar aquesta eina només amb la lectura d'aquest treball, per tant també pretén ser un tutorial de com es pot aplicar ROS en la robòtica mòbil. Com a objectiu secundari, però també important, es planteja el repte de construir la plataforma mòbil per poder exemplificar de manera real el que s'explica en la part teòrica. Com a tema innovador es vol utilitzar un Leap Motion com a control remot de la plataforma, i no un joystick o simplement el teclat de l'ordinador. Els resultats del projecte demostren que a diferència de les eines clàssiques utilitzades en robòtica, ROS permet desenvolupar robots de manera senzilla i econòmica i que qualsevol amant de la robòtica pugui construir i programar el seu prototip sense la necessitat d'estar en un laboratori o en un recinte industrial, jaque ROS és un sistema de codi obert, sense la necessitat d'haver de pagar per llicències de programari i que qualsevol pot participar en l'evolució i millora d'aquest sistema. També es demostra que es pot controlar una plataforma mòbil sense la interacció amb sistemes mecànics, simplement amb el moviment de la mà, tot gràcies al Leap Motion.

This Final Grade is an introduction to the ROS system "Robotic Operating System" emerged as motivation in the use of new programming tools and design of robots, advanced in mobile robotics and service robotics, but little applied at industrial level. The project is intended as a base for anyone who wants to start in this world and can be a starting point, so after making a theoretical introduction is intended to show the physical or tangible possibilities offered by this system, in order to doing so may be designed and built a mobile platform for an introduction to what can be achieved. Thus, the main objective is to provide a clear and understandable introduction of what it means and how to configure ROS used machines from scratch, so that the reader can start using this tool only reading this work, therefore also intended to be a tutorial on how ROS can be applied to mobile robotics. As a secondary objective, but also important is the challenge to design and build mobile platform to illustrate in the real way what is explained in the theoretical part. As a matter innovative Leap Motion wants to be used as a remote control platform, not just a joystick or the computer keyboard. The project results show that unlike the classic tools used in robotics to develop robots, ROS so simple and inexpensive that any lover of robotics and programming can build self prototype without the need to be in an experienced laboratory or in an industrial area, this is because ROS is an open source system, without having to make costly investments in software license fees and anyone can participate in the development and improvement of this system. It also shows that you can control a mobile platform without interaction with mechanical systems, simply moving the hand, thanks to the Leap Motion.