Show simple item record

dc.contributor Universitat de Vic - Universitat Central de Catalunya. Facultat de Ciències i Tecnologia
dc.contributor.author Chacón Cerdà, Javier
dc.date.accessioned 2019-01-09T13:45:00Z
dc.date.available 2019-01-09T13:45:00Z
dc.date.created 2018-06
dc.date.issued 2018-06
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/10854/5636
dc.description Curs 2017-2018 es
dc.description Premi Eusebi Molera 2018
dc.description.abstract Aquest treball de fi de grau, està basat en el disseny i construcció d'un prototip d'una mà robòtica, es a dir, desenvolupar un prototip que permeti extreure les primeres conclusions sobre la possibilitat d’avançar en aquest camp de les mans robòtiques, mitjançant fabricació additiva i que sigui el més fiable possible, Low Cost però sobretot que retorni Feedback a l'usuari portador que tingui algun tipus d'amputació transradial. La base del projecte es basa a trobar una solució, a partir del raonament i estat actual del mercat, que sigui finalment la més fiable i econòmica per satisfer les necessitats del projecte. Aquesta solució comença per analitzar les inquietuds d'un usuari portador, que entre d'altres, es queixa sobretot de no saber la força que està realitzant quan agafa un objecte, podent fent més força del necessari, o al contrari, no agafar-lo amb la força que voldria. El primer pas es basa en trobar inicialment les plataformes, es a dir, totes les parts per al desenvolupament del projecte i que funcionin homogèniament entre elles. Paral·lelament també es dissenya tot el braç robòtic per a la seva posterior part d'implementació del Hardware dintre d'ell, i finalment poder imprimir-lo mitjançant fabricació additiva, que en el nostre cas serà, impressió 3D. També, paral·lelament al desenvolupament del Hardware, es desenvolupa un algoritme que ens permeti detectar els senyals electromiogràfics del braç, amb la màxima fiabilitat possible i controlar en funció de la captació dels senyals la força (concretament el parell) que es desitja aplicar a l'objecte que es vulgui agafar, podent finalment retornar un feedback final a l'usuari amb forma de vibració al braç, per saber la força que està aplicant finalment. Els objectius han sigut la resolució de la millor manera els punts que marquen la pauta de desenvolupament sent satisfactòriament amb la majoria dels àmbits. Aquest treball de fi de grau s’espera que segueixi endavant gràcies al grup de recerca “MECAMAT” (Mecatrònica i modelització aplicada a la Tecnologia de Materials) de la Uvic-UCC, com també deixar-lo obert perquè futurs estudiants el puguin millorar o utilitzar, com per exemple el tractament del senyal EMG un estudiant Biomèdic, i la creació d’un entorn virtual d’entrenament un estudiant de Multimèdia. es
dc.format application/pdf es
dc.format.extent 94 p. es
dc.language.iso cat es
dc.rights Aquest document està subjecte a aquesta llicència Creative Commons es
dc.rights.uri http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/es/ es
dc.subject.other Robòtica es
dc.subject.other Braços es
dc.subject.other Màquines-eines -- Disseny i construcció es
dc.subject.other Electromiografia es
dc.title Hand Robotic Sensitive es
dc.type info:eu-repo/semantics/bachelorThesis es
dc.rights.accesRights info:eu-repo/semantics/openAccess es

Files in this item

Show simple item record

Aquest document està subjecte a aquesta llicència Creative Commons Except where otherwise noted, this item's license is described as Aquest document està subjecte a aquesta llicència Creative Commons

Search RIUVic


Advanced Search

Browse

Statistics