Estudi pràctic de l'entorn Matlab-Simulink i el ROSNI

Abstract

Títol: Estudi pràctic de l’entorn Matlab (Simulink) - ROSNI Autor: Marc Suñen Collell Co-Tutors: Dr. Moisès Serra Serra (UVic) i Dr. Sergi Grau Carrión (UVic) Data: Juny de 2023 Paraules clau: Matlab, Simulink, ROS, comunicació, robòtica, mètode. Les plataformes de càlcul i programació, com ara el Matlab o Simulink han arribat a ser una eina molt potent i en nombrosos casos s’han convertit en imprescindibles per executar simulacions i prediccions de precisió en estudis d’àmbits molt diferents. Aquestes plataformes, sumades a la possibilitat d’enllaçar-les a un estàndard d’operació i execució per paquets, implementats a un sistema operatiu com pot ser el Robot Operating System (ROS), resulta un entorn molt potent per a realitzar estudis i implementacions reals en l’àmbit de la robòtica industrial i robòtica mòbil. El projecte resulta un estudi teòric i pràctic de l’entorn Matlab-Simulink comunicat amb el robot mòbil ROSNI, creat per dos ex-estudiants de la Universitat de Vic, Sergi de las Muelas i Marc Sala. L’objectiu principal és aconseguir detallar un procés d’execució i donar instruccions pràctiques per implementar una comunicació entre aquests dos entorns i permetre-hi desenvolupar qualsevol projecte relacionat amb la robòtica simulada i implementada.

Title: Practical study of the Matlab (Simulink) – ROSNI Author: Marc Suñen Collell Supervisor: Dr. Moisès Serra Serra (UVic) i Dr. Sergi Grau Carrión (UVic) Date: June 2023 Keywords: Matlab, Simulink, ROS, communication, robotics, method. The computing and programming platforms, such as Matlab or Simulink, have become a powerful tool and in many cases have become essential for carrying out precise simulations and predictions in studies from very different fields. These platforms, combined with the possibility of linking them to a standard operation and execution for packages, implemented on an operating system such as Robot Operating System (ROS), result in a very powerful environment for carrying out real studies and implementations in the field of industrial and mobile robotics. The project results in a theoretical and practical study of the Matlab-Simulink environment connected with the mobile robot ROSNI, created by two ex-students of the University of Vic, Sergi de las Muelas and Marc Sala. The main objective is to detail execution process and provide practical instructions for implementing communication between these two environments and enable the development of any project related to simulated and implemented robotics.